本篇文章给大家谈谈aoa与aod，以及AOA与AOD角计算公式对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
〖壹〗、 理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
〖贰〗、 RSSI的优势在于简化了天线阵列的复杂性，但其定位精度通常限于3至5米范围内。到达时间（ToA）技术利用无线电信号的传播时间来实现定位，仅需要一根天线，但要求设备配备高精度的同步时钟，其定位精度可达1米。蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。
〖叁〗、 终端侧定位一般用于室内定位导航、精准位置营销等用户终端；而网络侧定位主要用于人员跟踪定位、资产定位及客流分析等情境之中。蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。
〖肆〗、 蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
〖伍〗、 蓝牙RSSI（信号强度）定位技术利用信号强度大致反映信号源与目标之间的距离。通过多个锚点和三边测量法，可以计算出设备的大致位置。蓝牙RSSI定位技术的精度通常为3-5米，适用于智能家居、资产追踪等场景。
〖陆〗、 蓝牙1通过引入AoA和AoD两种精确计算蓝牙信号波达方向的方法，实现了实时高精度定位。这一特性为低功耗蓝牙在需要精确定位的场景中的应用提供了可能。同时，新标准还定义了一个CTE请求流程，使得设备在连接态下可以方便地发起定位操作。
蓝牙5.1新特性之精确定位解读
〖壹〗、 蓝牙1新特性之精确定位解读 蓝牙技术联盟（SIG）公布的蓝牙1标准，为低功耗蓝牙新增了位置查找功能，实现了实时高精度定位。这一特性是蓝牙1标准的核心更新，为蓝牙技术在定位领域的应用开辟了新的篇章。传统蓝牙定位技术的局限性 传统的蓝牙定位技术主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。
〖贰〗、 传统蓝牙定位方法 传统的蓝牙定位方法主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。通过测量设备到几个接入点（AP）之间的距离，利用三角定位原理来确定设备的大概位置。
〖叁〗、 蓝牙0标准在2016年提出，新增测向功能与厘米级定位服务，提高室内定位精确度。蓝牙1在2019年1月公布标准，提升定位精度，加入新的蓝牙音频技术标准LE Audio，支持高音质、低功耗音频解码器LC3，以及多重串流音频与广播音频技术，对助听器有强大支持。
〖肆〗、 蓝牙0：亮点新特性是蓝牙通道探测，可准确测量设备间物理距离。此外，还包括同步适配层增强、LL扩展功能和帧空间更新等。综上所述，蓝牙技术从0到0版本在传输速度、传输距离、功耗、安全性、应用场景以及功能特性等方面均取得了显著的进步和发展。
常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
〖壹〗、 常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
〖贰〗、 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
Bluetooth5.1DirectionFinding:AoA和AoD定位功能介绍
AoA定位功能： 定义：AoA方法适用于跟踪发送BLE信号的发射器。 原理：通过检测接收到的信号在不同天线阵列元素之间的相位差，来确定发射器的方向。 应用场景：适用于需要追踪移动设备的场景，如室内定位、资产管理等。 精度：相较于传统的RSSI定位，AoA定位技术提供了更高的精度，可达米级。
AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。实现蓝牙1的方向定位功能，需要芯片制造商提供硬件支持以及软件协议栈支持，包括定向数据包和定位算法。
蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
一文了解各种高精度室内定位技术
〖壹〗、 蓝牙AoD：锚点使用多个天线发送广播消息，定位器检测多个消息并计算信号发射角度，从而确定锚点的位置。这种技术同样可以实现高精度的室内定位。蓝牙AoA/AoD定位技术不仅精度高，而且具有灵活性强的特点，可以适应各种复杂的室内环境。蓝牙寻向功能详解 蓝牙寻向功能是实现高精度室内定位的关键技术之一。
〖贰〗、 频率跳跃扩频传输（Frequency Hopping Code Division Multiple Access，FH-CDMA）是一种在无线通信中广泛应用的技术。它通过在不同的频率上进行快速切换来传输数据，以提高通信的可靠性和抗干扰能力。在室内精准定位中，FH-CDMA技术可以用于实现多路径传输和抑制多径干扰，从而提高定位的准确性和稳定性。
〖叁〗、 超宽带（UWB）定位技术是一种高精度定位技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。UWB定位技术的精度较高，适用于高精度定位的工业领域，如智能制造、自动化仓储等。
〖肆〗、 高精度室内定位是指在室内环境下实现亚米级（50cm以内）的定位精度。近来 ，能够满足这一要求的定位技术主要有UWB（超宽带）和蓝牙0。UWB定位技术方案 UWB定位技术采用双向飞行时间法（TW-TOF）进行定位，通过测量信号在两个模块之间的飞行时间来计算距离。
〖伍〗、 蓝牙室内定位技术蓝牙定位则是使用Beacon广播的功能。在室内应用场合定点布置beacon基站，通过广播蓝牙信号，用户终端接收定位Beacon的信号，经过定位引擎处理可以计算出用户当前的位置（Beacon技术是通过智能蓝牙向通信覆盖范围内的移动设备捕捉和推送信息），进而实现室内定位功能。
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