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三点定位算法
〖壹〗、 三点定位算法是一种基于信号强度(RSSI)的定位方法，通过测量多个已知位置的设备接收到的来自同一信号发送器的信号强度，来计算信号发送器的位置。以下是对三点定位算法的详细解释：基本原理RSSI与距离的关系：大部分硬件都可以获取到RSSI值，即接收信号强度。
〖贰〗、 三角定位算法：通过已知的三个坐标和对应的RSSI值，三角定位算法可以反推出E点的坐标。这个过程涉及到信号衰减模型的建立、环境衰减因子的考虑以及滤波算法的应用等。环境衰减因子与滤波算法：在实际应用中，不同环境对蓝牙信号的衰减影响是不同的。因此，在计算接收端位置时，需要考虑到环境衰减因子的影响。
〖叁〗、 AOA（Angle of Arrival）定位算法 基本原理：AOA定位法需要测量未知点（定位标签）到借鉴 点（定位基站）的电磁波入射角度，通常由接收机通过天线阵列检测信号能量峰值的来源方向得到，或者通过信号的相位差得到。优点：在小型二维空间、定位精度要求不高的场景下所需基站数量较少。
〖肆〗、 多边定位法 通过测量待测目标到已知借鉴 点之间的距离，从而确定待测目标的位置。精度高、应用广。三角定位法 基于无线信号的三角测量定位算法是室内定位算法中非常常见的一种，三角测量定位算法类似GPS卫星定位。实际定位过程中使用的是RSSI信号值衰减模型。
〖伍〗、 三角定位原理基于固定发射端的位置。假设区域内有三个发射端（BS1， BS2， BS3）位于固定坐标点（x1， y1）、（x2， y2）以及（x3， y3）。当接收端（E）接收来自这三个发射端的信号时，可以获取到不同点位的RSSI值。通过已知的三个坐标，可以运用三角定位算法推算出接收点E的坐标。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
RSSI的优势在于简化了天线阵列的复杂性，但其定位精度通常限于3至5米范围内。到达时间（ToA）技术利用无线电信号的传播时间来实现定位，仅需要一根天线，但要求设备配备高精度的同步时钟，其定位精度可达1米。蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。
蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
终端侧定位一般用于室内定位导航、精准位置营销等用户终端；而网络侧定位主要用于人员跟踪定位、资产定位及客流分析等情境之中。蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。
蓝牙RSSI（信号强度）定位技术利用信号强度大致反映信号源与目标之间的距离。通过多个锚点和三边测量法，可以计算出设备的大致位置。蓝牙RSSI定位技术的精度通常为3-5米，适用于智能家居、资产追踪等场景。
什么是rssi
RSSI（Received Signal Strength Indicator）是指接收信号的强度指示，通常以dBm为单位。在无线网络中，RSSI值的大小可以用来衡量信号的强弱。一般来说，正常的RSSI值取决于具体的无线通信标准和应用环境。在Wi-Fi网络中，通常认为-60dBm到-80dBm之间的RSSI值是良好的信号质量。
RSSI，即Received Signal Strength Indication，是一个评估RC遥控器和接收器之间无线信号强度的指标。这一指标对于飞行人员而言至关重要，因为它能够提醒操作者当前的信号强度，避免信号丢失导致的失控，确保飞行安全。RSSI并非线性评估标准，而是一个当前信号与初始“标准”值之间的比率，以dB为单位。
RSSI：Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示。这个指标表示基站侧接收到的所有信号的强度，包括有效信号、噪声和干扰。需要注意的是，RSSI是基站侧的指标，与手机侧的Rx指标相对应。
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