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总结:常见的几种室内定位技术及定位方式
常见的几种室内定位技术及定位方式如下：定位方式 信号到达时间：通过测量信号从被测点到3个以上借鉴 节点接收机的时间来计算距离，进而确定位置。要求时间同步，功耗较高。信号到达时间差：测量标签到每两个基站之间的时间差，绘制双曲线确定位置。降低了时间同步要求，有利于功耗控制和并发数量。
室内定位技术主要包括WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波等技术。WiFi技术：通过无线接入点组成的无线局域网络实现定位。它基于网络节点的位置信息，结合经验测试和信号传播模型，对移动设备进行定位，精确度大约在1米至20米之间。但易受其他信号干扰，且定位器能耗较高。
室内导航与定位技术主要分为基于无线信号交汇、数据库匹配、基于惯性传感器的航迹推算三大类。
物联网常见的定位技术(一)--超宽带UWB技术
物联网常见的定位技术（一）--超宽带UWB技术超宽带UWB技术，作为无线载波通信的创新手段，不依赖正弦载波，而是以纳秒级的非正弦波窄脉冲进行数据传输。其发展历程中，FCC和国家无线电管理局相继开放和规定了UWB的使用频段，使其逐渐应用于民用通信领域。UWB技术因其特点广泛应用于通信、雷达和高精度定位。
超宽带无线通信技术（UWB）是一种无载波通信技术，其优势在于使用短的能量脉冲序列进行无线传输，无需连续的高频载波。UWB信号在频域上具有大带宽，同时在每个频点上功率很低，这使得它在定位应用中具有独特优势。在无线定位中，UWB信号能准确区分首达信号和多径反射信号，相较于窄带信号具有更明显优势。
超宽带（UWB）技术以其独特的数据传输和雷达成像功能，以及在测距定位领域的广泛应用，成为现代物联网和智能设备中的重要技术。UWB的非正弦波窄脉冲数据传输，确保了高速、高安全性的通信，其天然的抗干扰性和随机编码技术进一步增强了保密性。
除了定位和通信之外，超宽带技术还被用于其他领域，如无线传感网络、雷达系统等。随着 UWB 技术的不断发展，它将在未来几年内成为无线通信领域的一个重要组成部分。
物联网中的uwb即超宽带技术，是一种新型的无线通信技术。它通过对具有很陡上升和下降时间的冲激脉冲进行直接调制，使信号具有GHz量级的带宽。物联网（InternetofThings，缩写：IoT）是基于互联网、传统电信网等信息承载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络。
充分理解基站定位中的定位方法:toa/tdoa/rss/aoa/coo?
TOA(Time of Arrival)定位方法，是一种基于电波到达时间的定位技术，通常需要三个已知位置的基站辅助定位。其原理是通过计算设备到达三个基站的时间，利用几何学知识建立方程组并求解，从而确定设备的位置。然而，TOA对系统的时间同步要求极高，时间误差会被放大，多径效应影响定位精度，实际应用受限。
AOA算法测量未知点与借鉴 点之间的角度，以计算目标位置。超宽带定位系统通过多个基站测量信号的到达角度，估计目标位置。在较少障碍物的区域，AOA算法能提供较高定位精度。但在多障碍物区域，需考虑多径效应。TOA/TDOA联合定位算法利用信号到达时间或到达时间差，减少同时工作的传感器数量，从而降低系统应用成本。
TDOA方法通过比较两个或多个基站接收到同一信号的时间差来进行定位。关键在于准确获取这些时间差，并据此计算出信号源的位置。定位特点：对时间同步要求较低：相比于TOA方法，TDOA不需要严格的时间同步，因为时间差测量本身对同步误差有一定的容忍度。
RSS和AOA方法通过信号强度和到达角度计算距离，适用于大规模部署但需要严格模型设计和复杂天线系统。TOA方法利用多个基站测量到达时间计算距离，对时间同步有较高要求。TDOA方法通过比较两个基站接收到信号的时间差定位，对时间同步要求较低，适用于移动台定位，具有较高的定位精度。
室内定位技术的定位方式 信号到达时间 在室内定位场景中，通过信号到达时间（TOA）方法，利用被测点与3个以上借鉴 节点接收机之间的距离信息进行定位。该方法虽能保持在定位区域内外的高精度，但要求接收机与被测点之间的时间同步，实际应用中常难以满足。
比较常用的超宽带定位算法有RSS法，AOA法，TOA/TDOA法，其中利用TOA/TDOA联合定位算法，可以减少同时工作的传感器数量，并且获得待定位目标的三维坐标。 利用UWB技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站的距离差。
蓝牙信标RSSI定位原理
蓝牙信标RSSI定位原理主要是基于信号衰减与距离之间的相关性进行定位。以下是关于蓝牙信标RSSI定位原理的详细解释：RSSI定义：RSSI是无线发送层的一个可选部分，用于评估连接质量以及调整广播发送强度。在定位应用中，通过测量接收到的信号强度，可以估算出信号源与接收点之间的距离。
蓝牙RSSI定位依赖于蓝牙0以上协议，基于信号衰减与距离之间的相关性进行定位。通常，发射端为蓝牙信标，接收端则为智能手机。在蓝牙设备广播过程中，信号接收端与发射端之间的距离越远，接收到的RSSI信号强度越弱，反之越强。实际应用中，RSSI信号强度通常以dBm表示，为负值。信号值越大，代表信号越强。
工作原理：1）在需要定位的区域内铺设蓝牙信标（iBeacon），一般至少需要铺设3个蓝牙信标（iBeacon）（因为定位算法要求至少知道三个点的RSSI值才能准确地计算定位）；2）蓝牙信标（iBeacon）会每隔一定的时间广播一个数据包到周围；3）当终端设备（智能手机、蓝牙工卡等，为蓝牙主机角色。
蓝牙室内定位的基本原理是，通过测量蓝牙信号强度（RSSI，Received Signal Strength Indicator）来确定设备与蓝牙信标（beacon）之间的距离。由于蓝牙信号在室内环境中的传播特性相对稳定，因此可以通过这种方式来估计设备的位置。
服务器利用内置的定位算法，根据接收到的RSSI值测算出终端的具体位置。终端侧定位系统： 系统构成：由终端设备和beacon组成。 定位原理： 在定位区域内铺设蓝牙信标。 Beacon不断向周围广播信号和数据包。 当终端设备进入beacon信号覆盖范围时，测出其在不同beacon下的RSSI值。
浅谈汽车PEPS系统的UWB定位技术
汽车PEPS系统采用的UWB定位技术，能够提供厘米级的精确度。这主要得益于UWB技术利用TOA、TDOA和AOA三种定位算法进行混合定位。定位算法：TOA：通过测量信号从发射端到接收端的传播时间来计算距离，从而确定位置。TDOA：利用信号到达不同接收端的时间差，计算出信号源的相对位置，形成双曲线交点来确定具体位置。
进入AVP模式后，第五个节点开始连续接收停车场内布设的UWB节点发布的定位信息，实现车辆在车库中的坐标计算，然后传输给规划控制模块，实现AVP操作。综上所述，UWB技术在汽车PEPS系统中的应用为安全、便捷的车辆使用体验带来了新的可能。
安全技术：- 中继攻击防护：为应对中继攻击等安全挑战，PEPS系统引入了超宽带（UWB）技术，提供更高的定位精度和更低的截获率。- 数字钥匙趋势：随着智能手机的普及，数字钥匙成为未来的发展趋势。
第二代PEPS系统基于低功耗蓝牙技术，具备BLE无钥匙启动与无钥匙进入功能。系统通过RSSI值定位蓝牙智能钥匙位置，实现自动启动与解锁。系统主要由BLE主模块、BLE从模块与蓝牙智能钥匙组成。通过检测与通讯，BLE主模块计算出智能钥匙的位置。
BLE指的是蓝牙钥匙，可实现的功能基本就是PEPS。UWB指的是超宽带钥匙，这种技术的侦测范围比较远，可以达到20米左右。
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