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扫地机器人是如何做室内定位的?
〖壹〗、 航位推算法（Dead-Reckoning Method）是一种经典的相对定位法，也是扫地机器人近来 最为广泛使用的一种定位方法。它利用机器人装备的各种传感器获取机器人的运动动态信息，通过递推累计公式获得机器人相对初试状态的估计位置。航位推算较常使用的传感器一般有：码盘，惯性传感器（如陀螺仪、加速度计）等。
〖贰〗、 是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。
〖叁〗、 利用三点式导航的原理，根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器（或接收器），而接收器（或发射器）安装在移动机器人上。
VOR甚高频全向信标
vor是甚高频全向信标的意思。甚高频全向信标是指一种工作于112～118MHz，可在360度范围内给航空器提供它相对于地面台磁方位的近程无线电导航系统，一种用于航空的无线电导航系统。其工作频段为112～118兆赫的甚高频段，故此得名。
该平台地面台具有发射导航信号、发射识别信号、进行陆/空通话的功能。VOR全称甚高频全向信标台，简称“全向信标（VOR）台”，是一种地面上的导航信标台，属于利用测角原理工作的近程无线电导航系统。
Very High Frequency Omnidirectional Radio Range (VOR)是一种专为航空设计的无线电导航系统，工作在1000兆赫-1195兆赫的甚高频段。VOR通过地面设施发送30Hz回转的心型图形信号，接收机则同步输出30Hz信号。
光学分析的分类
〖壹〗、 光学分析可分为非光谱法及光谱法两大类方法。光学分析介绍：光学分析方法（opticalmethodofanalysis）---根据物质发射或吸收电磁辐射以及物质与电磁辐射相互作用来对待测样品进行分析的一类方法。
〖贰〗、 光学分析法的主要类型有：光谱分析法、光学显微镜法、干涉法以及光电分析法。 光谱分析法。光谱分析法是一种基于物质对光的吸收、发射等特性来进行定性、定量分析的方法。它主要包括紫外光谱法、红外光谱法、可见光谱法、荧光光谱法等。通过分析物质在不同波长下的光谱特征，可以获取物质的组成和结构信息。
〖叁〗、 光学分析法是基于物质对光的吸收或激发后光的发射所建立起来的一类方法，比如紫外-可见分光光度法，红外及拉曼光谱法，原子发射与原子吸收光谱法，原子和分子荧光光谱法，核磁共振波谱法，质谱法等。主要分为三类：紫外-可见分光光度法 紫外-可见光区一般指波长200nm至760nm范国内的电磁波。
〖肆〗、 光学分析可分为非光谱法及光谱法两大类方法。 分子信标技术是荧光分析方法在DNA检测领域的又一延伸。分子信标的概念是1996年由Tyagi等提出的。分子信标是一段与特定核酸互补的DNA探针，空间结构上呈“发夹”结构，其中环序列是与靶DNA互补的探针；茎的一端连接上一个荧光分子，另一端连上一个淬灭分子。
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