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「技术」室内定位—AOA测距算法,定位精度可达1m
到达角度测距(AOA)是基于无线传感网络的定位算法，其特点为成本低、定位精度高，广泛应用于市场。AOA算法原理基于信号在不同天线阵列接收时的时间差，通过计算信号到达的角度来定位发射信号的未知节点位置。计算不同天线接收信号的时间差，是AOA算法的核心。
年，深圳团队决定将蓝牙AOA的国产化作为核心产品策略，自此深圳核芯物联科技有限公司正式诞生。该公司凭借自主研发的高精度室内定位技术，成为国内首个实现AOA高精度定位设备量产的公司，技术达到世界 领先水平。
充分理解基站定位中的定位方法:toa/tdoa/rss/aoa/coo?
TOA(Time of Arrival)定位方法，是一种基于电波到达时间的定位技术，通常需要三个已知位置的基站辅助定位。其原理是通过计算设备到达三个基站的时间，利用几何学知识建立方程组并求解，从而确定设备的位置。然而，TOA对系统的时间同步要求极高，时间误差会被放大，多径效应影响定位精度，实际应用受限。
AOA算法测量未知点与借鉴 点之间的角度，以计算目标位置。超宽带定位系统通过多个基站测量信号的到达角度，估计目标位置。在较少障碍物的区域，AOA算法能提供较高定位精度。但在多障碍物区域，需考虑多径效应。TOA/TDOA联合定位算法利用信号到达时间或到达时间差，减少同时工作的传感器数量，从而降低系统应用成本。
TDOA方法通过比较两个或多个基站接收到同一信号的时间差来进行定位。关键在于准确获取这些时间差，并据此计算出信号源的位置。定位特点：对时间同步要求较低：相比于TOA方法，TDOA不需要严格的时间同步，因为时间差测量本身对同步误差有一定的容忍度。
近来 行业内有哪些比较高精度的室内定位算法和实现
〖壹〗、 近来 室内定位常用的较高精度的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。邻近探测法 通过一些有范围限制的物理信号的接收，从而判断移动设备是否出现在某一个发射点附近。
〖贰〗、 精度较高的有几种：红外线室内定位、超声波室内定位、射频识别室内定位、蓝牙室内定位、超宽带室内定位；另外还有wifi室内定位，Zigbee室内定位，这两种定位精度不高，误差比较大 每一种室内定位方案算法都有所区别。
〖叁〗、 近来 行业内高精度的室内定位算法，蓝牙的有AoA算法，UWB的有TDoA算法。
〖肆〗、 现在广泛应用于室内的定位技术主要有两种：蓝牙信标定位和uwb定位。蓝牙信标定位技术以其低成本和便捷性成为众多场所的首选。它主要由E5型iBeacon和网关硬件组成，再配合相应的算法和地图，就能实现精确的室内定位。这种技术的精度大约在1-3米之间，非常适合商场、博物馆等场所使用。
〖伍〗、 近来 ，UWB室内定位领域的公司主要可以分为两类，完整方案提供商与芯片或开发板提供商。完整方案提供商包括唐恩科技、清研讯科、艾思科米、沃旭通讯、精位科技、晨控自动化以及艾瑞森等。
Bluetooth5.1DirectionFinding:AoA和AoD定位功能介绍
AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。实现蓝牙1的方向定位功能，需要芯片制造商提供硬件支持以及软件协议栈支持，包括定向数据包和定位算法。
蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
寻向功能通过测量信号到达角度（AoA）或发射角度（AOD）来实现高精度定位，支持物联网领域中的室内导航、快速寻找手环、遥控板等应用场景。
年1月29日，蓝牙技术联盟（SIG）宣布推出全新“寻向功能”（direction finding），该功能有望为基于位置服务的蓝牙解决方案带来显著的性能提升。
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四种无线定位原理及算法
四种无线定位方法的基本原理与方法如下： 基于信号强度（RSSI）RSSI（Received Signal Strength Indication）基于信号的强度来进行目标定位。通过信号传播模型与距离建立关系，最终进行目标位置定位。
原理：接收机接收到至少4颗卫星的信号，通过计算与卫星的距离确定自己的坐标。LBS基站定位 LBS基站定位，基于位置的服务，通过电信或移动运营商的无线电通讯网络获取手机用户的位置信息，结合GIS平台提供相应服务。原理：通过与不同基站的信号差异及已知基站位置，通过算法计算手机位置。
时间测距法原理 时间测距法通过测量信号在收发两端之间的传播时间，并结合已知的无线信号传播速度，计算出两点之间的距离。在UWB定位系统中，多个定位基站接收到目标标签发出的信号后，通过计算时间差来确定目标标签与各个基站之间的距离。随后，通过三角定位或多边定位算法，计算出目标标签的准确位置。
无线信号强度定位 无线信号强度定位是一种常见的室内定位方式。该方法通过测量接收到的无线信号的强度来确定设备的位置。这种方式适用于基于Wi-Fi、蓝牙和ZigBee等无线技术的定位系统。然而，由于信号强度受到多种因素的影响，如障碍物、多径效应和信号衰减等，因此其定位精度有限。
无线定位算法主要分为基于距离与角度、到达时间定位和到达时间差定位。RSS和AOA方法通过信号强度和到达角度计算距离，适用于大规模部署但需要严格模型设计和复杂天线系统。TOA方法利用多个基站测量到达时间计算距离，对时间同步有较高要求。
RFID利用电磁感应原理实现无线信息读取，适用于人员存在区域的辨识，但定位实时性差，不适用于大型设备巡检和人员安全确认。Wi-Fi技术 Wi-Fi定位通过在区域内部署无线基站，结合设备信号特征和无线基站拓扑结构，实现坐标定位。
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