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常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
〖壹〗、 常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
〖贰〗、 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
“AOA”指什么?
AOA是指“Apartment Owners Association”，中文译为“公寓所有者协会”。定义：AOA代表的是一个具有法人资格的实体，即公寓所有者管理团体，在美国法律体系中明确了其法人地位。应用领域：这个缩写在社区和协会领域中具有一定的流行度，广泛应用于各类文档和在线交流，旨在简化表达并提高效率。重要性：AOA是公寓所有者之间合作管理的重要术语，对于理解和使用英语环境中的相关术语具有借鉴 价值。
AOA指的是到达角度测距。以下是对AOA的详细解释：定义：AOA是一种定位技术，通过测量信号从发射源到达接收端的角度来确定位置。它属于基于测距的定位算法，硬件设备能够捕捉信号的方向，进而计算未知节点的具体位置。应用场景：AOA在无线传感器网络中尤其常见，因为它具有通信开销低的优点。
在物联网技术领域，AOA普遍的含义是：到达角度测距 到达角度测距(Angle-of-Arrival：AOA)：基于信号到达角度的定位算法是一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接基站和标签（终端）的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。
蓝牙AOA究竟是如何实现定位的
〖壹〗、 总结蓝牙AOA通过阵列天线测量射频信号相位差，结合多基站三角定位实现目标定位。其精度受环境干扰影响显著，适合小范围高精度场景，而UWB是更高精度需求的替代方案。
〖贰〗、 蓝牙AOA定位基站实现精准定位主要依靠到达角度测量技术以及其他数学方法的综合运用。首先，蓝牙AOA定位基站采用了高科技的到达角度（Angle of Arrival，AOA）测量技术。这种技术的核心在于基站内部的天线阵列和相移技术。天线阵列由多个天线单元组成，它们能够接收来自信号源的蓝牙信号。
〖叁〗、 离开角计算：利用发射天线间距、信号波长和相位差，可以计算出信号的离开角。天线阵列设计 天线阵列设计是实现AOA和AOD定位的关键。简单线性天线阵列只能计算一个角度，而复杂的天线阵列可以实现多个角度的测量，从而提高定位精度。线性天线阵列：只能计算一个角度。
〖肆〗、 蓝牙AOA融合蓝牙信标定位系统的实现，主要结合了蓝牙1的到达角（AOA）技术和蓝牙信标的信号强度（RSSI）定位技术，以平衡精度和造价，满足不同区域的定位需求。具体实现方式如下：蓝牙AOA定位技术原理：基于蓝牙1的到达角技术，通过测量信号到达接收天线阵列的角度来确定目标位置。
〖伍〗、 AOA方法是通过测量信号到达接收设备时的角度来确定发射设备的位置。在BLE定位系统中，AOA通常使用天线阵列和射频开关来实现。工作原理：LE发射机使用单个天线发送具有测向功能的数据包。LE接收机由射频开关和天线阵列构成，在接收部分数据包时，通过射频开关切换天线来捕获IQ（In-Phase and Quadrature）样本。
〖陆〗、 在AOA和AOD工作时序与图案方面，发射AOA CTE包时，发射天线工作时序不变，而接收阵列天线工作时序变化；发射AOD CTE包时，发射天线工作时序变化。天线个数不同，支持不同的工作时序。蓝牙测向定位技术在物联网、智能家居、导航系统等领域具有广泛的应用前景。
到达角和离开角是随机的吗
是随机的。到达角和离开角均采用了灵活通用的二维统计分布，两者是随机的，其支持信道衰落、时延、功率和角度等随机时变仿真参数。到达角和离开角同时本发明仿真方法可以保证输出信道衰落、时延谱和功率谱的平滑过渡，从而保证无人机信道状态之间的连续性。
利用多个基站信号到达终端的时间差，通过几何计算确定位置。需至少3个基站协同，精度受基站分布密度影响。到达角（AoA）基站通过天线阵列测量终端信号的入射角度，结合三角测量定位。适用于室内场景，但对天线阵列规模要求较高。离开角（AoD）终端通过测量基站信号的离开角度（需终端具备多天线），反向推算位置。
以蓝牙Beacon为例，它采用三角测量的方案，即通过三个或三个以上的基站信号，交叉测算出更为精准的位置信息，定位精度通常在1m到3m不等。AoA/AoD定位 DF（Direction Finding）测向定位包含到达角AoA（Angle of Arrival）和离开角AoD（Angle of Departure）定位算法，是在蓝牙1标准时引入的定位方法。
AOA算法原理以两个接收天线为例，通过分析直角三角形的几何关系，计算出到达角（θ）。具体计算公式中，θ代表到达角，d表示两个天线间的距离，ψ表示信号到达P1和P2的相位差。AOD算法原理与AOA类似，但基于发射端多天线和单个接收天线，计算的是离开角（θ）。
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