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低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
〖壹〗、 低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
〖贰〗、 蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
〖叁〗、 蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖肆〗、 蓝牙AOA技术的优势定位精度高：定位精度达到0.3-0.5米的亚米级别，在近来 包括RFID、Wi-Fi、红外线、蓝牙Beacon、Zigbee在内的多种室内定位技术当中，由于室内场景要求精度为先，蓝牙AOA定位技术的优越性便也更容易体现。
〖伍〗、 降低跨厂商设备兼容难度。总结蓝牙AOA与UWB代表室内定位技术的两极：前者以生态优势与低成本抢占大众市场，后者以高精度与安全性深耕专业领域。技术选型需回归应用本质——无绝对优劣，只有场景适配。未来，随着物联网设备连接数突破千亿，两者将在差异化竞争中共同推动室内定位市场走向规模化应用。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
后端服务器结合多个定位器的RSSI数据，通过三角定位算法估算资产位置。精度限制：受环境干扰（如障碍物、金属物体）影响，RSSI定位精度通常为1-3米，适用于粗略跟踪场景。
百瑞君讲述蓝牙5.1新特性
〖壹〗、 蓝牙1核心新特性包括引入AoA/AoD定位功能、强化GATT缓存机制、支持周期广告同步传输（PAST）及新一代LE随机信道广播，同时修复了340余项技术勘误和500余项问题。
常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
〖壹〗、 常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
〖贰〗、 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
〖肆〗、 通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。该技术自2019年提出后，于2025年成为标准化解决方案，广泛应用于物流、安防、消费电子等领域，并展现出开放兼容性。
室内定位是怎么实现的?
〖壹〗、 室内定位主要通过网络侧解算技术，结合功率测量、时间测量和角度测量等方法实现。功率测量：功率测量是无线定位的基础，主要包括三角定位和指纹定位两种方式。三角定位通过计算接收信号强度差异来确定设备位置；指纹定位则预先收集多个已知位置的信号强度信息，形成数据库，后续定位时匹配数据库中的信息来确定设备位置。
〖贰〗、 室内定位原理主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系。具体来说：RTLS（Real Time Location Systems）实时定位系统：这是一种基于信号的无线电定位手段，可以采用主动式或者被动感应式。
〖叁〗、 室内定位是指在室内环境中，通过无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成，构建室内位置定位体系，实现人员或物体在室内空间中的位置监控。 以下是一些较好的室内定位技术及其特点：蓝牙定位 原理：通过测量终端设备信号强度，结合定位算法实现定位。
〖肆〗、 通过地磁实现室内定位 通过有效利用无处不在的“地磁”，可以在大范围内对人员、物品、动力车进行高精度的室内实时定位。这一技术为医院、仓库、工厂以及办公室和商业设施等各种室内场所提供了创新的定位解决方案。
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