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常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。该技术自2019年提出后，于2025年成为标准化解决方案，广泛应用于物流、安防、消费电子等领域，并展现出开放兼容性。
AOA算法：通过分析直角三角形的几何关系，利用两个接收天线间的距离和信号到达两个天线的相位差，计算出到达角。AOD算法：基于发射端多天线和单个接收天线，通过正交下变频将模拟信号转换为数字采样信号，利用三角关系计算接收信号的相位，进而计算出离开角。
uwb定位技术和蓝牙aoa有哪些不同?
UWB：UWB技术更容易识别直达路径，因此在障碍物多的复杂环境中，其定位精度仍然能够保持较高水平。蓝牙AOA：蓝牙技术无法有效区分直达和反射路径，因此测得的是包含墙壁等障碍物反射后的混叠信号。在复杂环境下，蓝牙AOA的定位精度和稳定度都会受到影响。
两者在成本和普及率上有显著差异，UWB定位技术成本高，限制了大规模部署的可行性，且普及率较低，只有部分手机支持UWB无线功能。而蓝牙AoA定位技术则在成本和普及率上更具有优势，多数手机支持蓝牙功能，使得基于蓝牙的室内定位和导航应用更为普及。综上所述，UWB定位技术和蓝牙AoA定位技术各有优势和局限性。
UWB定位技术和蓝牙AOA的不同主要体现在以下几个方面：技术原理的不同： UWB（超宽带）和蓝牙是不同的通信技术，各自遵循不同的标准协议。UWB遵循IEEE 8014A标准，而蓝牙已发展至1代标准。 AOA（到达角）是一种定位方法，可以与蓝牙或UWB技术配合使用。
UWB定位系统：硬件设备（如UWB基站）需有源供电或太阳能供电，大量数据传输时依赖稳定电源，维护复杂度较高。蓝牙AOA技术：低功耗设计，电池供电即可长期运行，维护简单，适合需要快速部署且维护资源有限的场景。
mimo和siso信道的关系是什么,siso信道仿真结果在mimo信道
〖壹〗、 MIMO和SISO信道的关系是技术上的进阶与基础的关系，SISO信道仿真结果在MIMO信道中不能直接使用，但可以作为基础借鉴 。 MIMO与SISO信道的关系： 技术进阶：MIMO信道是SISO信道的进阶技术。MIMO通过增加天线数量，实现了数据传输的频谱效率飞跃，尤其在多径环境下的数据速率提升尤为显著。
〖贰〗、 mimo和siso信道的关系是什么，siso信道仿真结果在mimo信道单路输入单路输出 (SISO) 是无线电广播、电视广播以及早期第一代蜂窝电话的传统配置。这种单一信道包括无线链路上出现的 LOS路径和所有多径。
〖叁〗、 在无线通信的世界中，MIMO（多输入多输出）与SISO（单输入单输出）信道的关系犹如航船在海洋中的航行方式，一个追求极致的性能提升，一个则保持着基础的稳定。
〖肆〗、 MIMO（多输入多输出）：MIMO通信系统则是指发射机和接收机都使用多根天线进行信号传输的系统。MIMO系统通过多个输入和多个输出通道，能够同时传输多个数据符号，从而显著提高数据传输速率和频谱效率。系统架构与天线使用 SISO系统架构：如上图所示，SISO系统中只有一根天线用于发射机，一根天线用于接收机。
〖伍〗、 信道状态信息：与SISO系统不同，MIMO系统可以利用信道状态信息来提高传输性能。例如，通过预编码技术，可以根据信道状态信息对发射信号进行优化，从而提高系统容量。MIMO信道容量的实际应用在实际应用中，MIMO技术已被广泛应用于无线通信系统中，如Wi-Fi、4G/5G移动通信等。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
后端服务器结合多个定位器的RSSI数据，通过三角定位算法估算资产位置。精度限制：受环境干扰（如障碍物、金属物体）影响，RSSI定位精度通常为1-3米，适用于粗略跟踪场景。
低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
〖壹〗、 低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
〖贰〗、 蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
〖叁〗、 蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖肆〗、 蓝牙AOA技术的优势定位精度高：定位精度达到0.3-0.5米的亚米级别，在近来 包括RFID、Wi-Fi、红外线、蓝牙Beacon、Zigbee在内的多种室内定位技术当中，由于室内场景要求精度为先，蓝牙AOA定位技术的优越性便也更容易体现。
〖伍〗、 降低跨厂商设备兼容难度。总结蓝牙AOA与UWB代表室内定位技术的两极：前者以生态优势与低成本抢占大众市场，后者以高精度与安全性深耕专业领域。技术选型需回归应用本质——无绝对优劣，只有场景适配。未来，随着物联网设备连接数突破千亿，两者将在差异化竞争中共同推动室内定位市场走向规模化应用。
〖陆〗、 精度提升：结合UWB技术实现厘米级定位，但依赖苹果生态。伦茨科技ST17H66芯片 关键参数：支持Bluetooth 2，集成AoA/AoD方向查找功能。睡眠电流仅0.3μA，发射功率-20dBm至+10dBm可调。内置AES-128硬件加密，保障数据安全。应用场景：智能穿戴、室内导航、医疗健康等需要低功耗与高精度的领域。
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