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蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
〖壹〗、 理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
〖贰〗、 蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
〖叁〗、 革新传统技术类型传统蓝牙定位技术主要包括基于信号强度的 RSSI 技术和基于角度测算的 AOA/AOD 技术，Channel Sounding 的出现弥补了它们的不足：RSSI 技术优点：蓝牙设备部署简单，无需复杂硬件配置与校准，实现方案成本较低。
〖肆〗、 蓝牙定位技术主要分为存在性检测定位和三角精准定位。存在性定位常用于巡更考勤场景，通过一个发射端和一个接收端即可验证目标位置，原理相对简单。本文将重点介绍RSSI三角定位原理。三角定位原理基于固定发射端的位置。
〖伍〗、 蓝牙RSSI（信号强度）定位技术利用信号强度大致反映信号源与目标之间的距离。通过多个锚点和三边测量法，可以计算出设备的大致位置。蓝牙RSSI定位技术的精度通常为3-5米，适用于智能家居、资产追踪等场景。
低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
蓝牙1的AoA/AoD定位技术是蓝牙技术联盟在蓝牙1核心规范中引入的测向定位方案，通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。
蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
蓝牙AOA技术的优势定位精度高：定位精度达到0.3-0.5米的亚米级别，在近来 包括RFID、Wi-Fi、红外线、蓝牙Beacon、Zigbee在内的多种室内定位技术当中，由于室内场景要求精度为先，蓝牙AOA定位技术的优越性便也更容易体现。
降低跨厂商设备兼容难度。总结蓝牙AOA与UWB代表室内定位技术的两极：前者以生态优势与低成本抢占大众市场，后者以高精度与安全性深耕专业领域。技术选型需回归应用本质——无绝对优劣，只有场景适配。未来，随着物联网设备连接数突破千亿，两者将在差异化竞争中共同推动室内定位市场走向规模化应用。
综上所述，蓝牙AOA定位技术凭借其高精度、适应高大空间、低功耗与低时延等优势，正在逐步成为室内定位领域的新宠。随着技术的不断发展和应用场景的不断拓展，蓝牙AOA定位技术将带领我们走进室内定位的“新大陆”，为我们的生活和工作带来更多便利和可能性。
百瑞君讲述蓝牙5.1新特性
蓝牙1核心新特性包括引入AoA/AoD定位功能、强化GATT缓存机制、支持周期广告同步传输（PAST）及新一代LE随机信道广播，同时修复了340余项技术勘误和500余项问题。
常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
〖壹〗、 常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
〖贰〗、 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
〖肆〗、 通过到达角（AoA）和出发角（AoD）两种方法突破传统RSSI定位的精度限制，可实现厘米级至米级的实时三维定位。该技术自2019年提出后，于2025年成为标准化解决方案，广泛应用于物流、安防、消费电子等领域，并展现出开放兼容性。
〖伍〗、 AOA算法：通过分析直角三角形的几何关系，利用两个接收天线间的距离和信号到达两个天线的相位差，计算出到达角。AOD算法：基于发射端多天线和单个接收天线，通过正交下变频将模拟信号转换为数字采样信号，利用三角关系计算接收信号的相位，进而计算出离开角。
〖陆〗、 革新传统技术类型传统蓝牙定位技术主要包括基于信号强度的 RSSI 技术和基于角度测算的 AOA/AOD 技术，Channel Sounding 的出现弥补了它们的不足：RSSI 技术优点：蓝牙设备部署简单，无需复杂硬件配置与校准，实现方案成本较低。
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