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智石分享|室内定位技术之蓝牙三角定位
蓝牙室内定位技术是一种利用室内安装的蓝牙局域网接入点（蓝牙基站）进行定位的技术。该技术通过测量信号强度，对新加入的盲节点（待定位设备）进行三角定位，从而确定其位置。以下是对蓝牙三角定位技术的详细解析：技术原理 蓝牙室内定位技术主要依赖于蓝牙局域网接入点和信号强度测量（RSSI）。
室内定位技术的常用算法包括近邻法、三角测量法和指纹法。具体介绍如下：近邻法：最简单的方法是直接选取 信号强度最大的AP（接入点）的位置。定位结果是热点位置数据库中存储的当前连接的Beacon热点的位置。三角测量法：通过信号的各种参数获得目标和AP之间的距离或角度，并用几何方法计算位置。
蓝牙定位技术在室内定位领域中展现出显著的优势，这些优势主要体现在定位精度、设备特性、成本效益以及普及程度等多个方面。定位精度 蓝牙定位技术采用基于蓝牙主动定位的方式，能够在理想情况下实现1~3米的定位误差。
Beacon实现室内定位 信号区域创建：在室内场所中，通过安装Beacon信号发射基站，基站会创建一个信号区域。这个信号区域是Beacon设备能够覆盖并与其进行通信的范围。
定位过程如下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而可以确定各个电子标签到主测距器之间的距离，并得到定位坐标。红外线技术 红外线是一种波长间于无线电波和可见光波之间的电磁波。
解析蓝牙定位技术的工作原理与主要应用场景
蓝牙定位技术的工作原理蓝牙定位基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信号场强指示）原理，通过测量终端设备接收到的蓝牙信号强度来估算位置。根据定位端的不同，蓝牙定位方式分为网络侧定位和终端侧定位。
对定位精度和实时性有较高要求的场所：如制造业的精益化管理、大型停车场等。蓝牙AOA定位技术以其精度高、实时性强的特点，能够满足这些场所对定位精度和位置刷新频率的严格要求。例如，在停车场中，蓝牙AOA定位技术可以为车主提供精确的停车泊位导航服务，解决找不到爱车或充电车位的烦恼。
技术原理与核心优势蓝牙AOA定位技术原理：基于信号到达角（Angle of Arrival）的定位方式，通过接收端天线阵列测量信号入射角度，结合三角测量法确定目标位置。核心优势：生态基础庞大：蓝牙技术已形成覆盖数十亿设备的生态体系，预计2025年蓝牙设备年出货量达64亿，为AOA技术推广提供天然土壤。
蓝牙定位是一种基于蓝牙技术的无线定位方式，它利用蓝牙信号在空间中的传播特性来确定目标物体的位置。随着蓝牙技术的不断发展和普及，蓝牙定位已经广泛应用于智能手机、健康手环、电脑等电子设备，并在室内定位、物品追踪、资产管理等领域展现出巨大的应用潜力。
蓝牙信标定位技术的应用场景公共服务：在大型商场、机场、医院等公共建筑内部，蓝牙信标定位技术可以用于提供室内导航服务，帮助用户快速找到目的地。工业安全生产：在化工厂、建筑工地、地下管廊等工业场景，蓝牙信标定位技术可以用于对工作人员进行实时定位追踪，提高人身安全的保障。
AoD定位技术：智能终端硬件升级驱动消费级应用适用场景：依赖智能终端（如手机）硬件升级的室内导航等消费级场景。例如，购物中心内用户通过手机定位自身位置。工作原理：设备角色与AoA互换，被跟踪设备（如手机）使用单根天线接收信号，信标设备（如固定位置的蓝牙信标）配置多天线阵列。
蓝牙5.1新特性之精确定位解读
〖壹〗、 蓝牙1新特性之精确定位解读 蓝牙技术联盟（SIG）公布的蓝牙1标准，为低功耗蓝牙新增了位置查找功能，实现了实时高精度定位。这一特性是蓝牙1标准的核心更新，为蓝牙技术在定位领域的应用开辟了新的篇章。传统蓝牙定位技术的局限性 传统的蓝牙定位技术主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。
〖贰〗、 传统蓝牙定位方法 传统的蓝牙定位方法主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。通过测量设备到几个接入点（AP）之间的距离，利用三角定位原理来确定设备的大概位置。
〖叁〗、 蓝牙2版本的新特性主要包括以下三个方面：Enhanced Attribute Protocol（增强型ATT协议，EATT）蓝牙2中对ATT协议进行了加强，允许堆栈处理并发事务，并且新增的流量控制提升了EATT的稳定性。
〖肆〗、 Wi-Fi和蓝牙设置的简化操作/ Wi-Fi和蓝牙设置同样简化，只需点击新增的三角符号，即可快速浏览并配对设备，大大提高了效率。在锁屏功能上，Android 1引入了新的解锁方式：在锁屏状态下，滑动通知栏外可解锁手机，保持通知栏内操作则仍保持锁屏状态。
〖伍〗、 Android 1相比Android 0的新特性主要包括以下几点：LED通知灯改进：全模式工作：LED通知灯在Android 1中可以在所有模式下工作，而Android 0.X中仅限于All模式。WiFi设置简化：快捷连接：用户可以在快捷按钮下拉三角中直接在通知中心选取 连接热点，无需进入设置菜单。
〖陆〗、 安卓1版本的更新推送并未明确公布具体的新特性发布时间。以下是关于安卓1版本的相关信息：早期版本定位：安卓1被定位为一个早期问题修复维护版本，它沿用了Android 0 MR1到Android 0 MR1的命名传统，依然是Lollipop系列的一部分。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
〖壹〗、 理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
〖贰〗、 RSSI的优势在于简化了天线阵列的复杂性，但其定位精度通常限于3至5米范围内。到达时间（ToA）技术利用无线电信号的传播时间来实现定位，仅需要一根天线，但要求设备配备高精度的同步时钟，其定位精度可达1米。蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。
〖叁〗、 蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
〖肆〗、 蓝牙定位技术主要分为存在性检测定位和三角精准定位。存在性定位常用于巡更考勤场景，通过一个发射端和一个接收端即可验证目标位置，原理相对简单。本文将重点介绍RSSI三角定位原理。三角定位原理基于固定发射端的位置。
〖伍〗、 高精度定位：蓝牙定位精度的一般可以达到2-3米左右，如果使用AOD（Angle of Departure，离开角度）/AOA技术，定位精度可达厘米级。抗干扰能力强：使用在ISM频段的无线电设备有很多种，如手机、WiFi、微波炉等，这些设备可能会造成相互干扰。
蓝牙信标RSSI定位原理
〖壹〗、 综上所述，蓝牙信标RSSI定位原理是基于蓝牙信号衰减与距离之间的相关性关系来实现定位的。通过接收端测量来自多个蓝牙信标的RSSI值，并利用三角定位原理等算法计算出接收端的位置信息。然而，由于环境衰减、信号干扰等因素的影响，RSSI定位的精度存在一定的局限性。
〖贰〗、 蓝牙RSSI定位依赖于蓝牙0以上协议，基于信号衰减与距离之间的相关性进行定位。通常，发射端为蓝牙信标，接收端则为智能手机。在蓝牙设备广播过程中，信号接收端与发射端之间的距离越远，接收到的RSSI信号强度越弱，反之越强。实际应用中，RSSI信号强度通常以dBm表示，为负值。信号值越大，代表信号越强。
〖叁〗、 蓝牙定位一般是基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信号场强指示）值，通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算。因此，蓝牙信标的射频性能与定位效果有密切关系，射频性能越好，定位效果越佳。
〖肆〗、 蓝牙信标RSSI定位原理主要是基于信号衰减与距离之间的相关性进行定位。以下是关于蓝牙信标RSSI定位原理的详细解释：RSSI定义：RSSI是无线发送层的一个可选部分，用于评估连接质量以及调整广播发送强度。在定位应用中，通过测量接收到的信号强度，可以估算出信号源与接收点之间的距离。
科普知识:蓝牙定位技术的工作原理
〖壹〗、 蓝牙定位技术主要基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信号场强指示）定位原理。根据定位端的不同，蓝牙定位方式分为网络侧定位和终端侧定位。网络侧定位系统 网络侧定位系统由终端（如手机等带有低功耗蓝牙的设备）、蓝牙beacon节点、蓝牙网关、无线局域网及后端数据服务器构成。
〖贰〗、 蓝牙定位技术主要基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信号场强指示）定位原理。根据定位端的不同，蓝牙定位方式分为网络侧定位和终端侧定位。网络侧定位系统 网络侧定位系统由终端（如手机等带低功耗蓝牙的终端）、蓝牙beacon节点、蓝牙网关、无线局域网及后端数据服务器构成。
〖叁〗、 原理：通过麦克风采集环境噪声，生成反相声波（频率、幅度相同但相位相反）与噪声抵消，主要降低中低频噪声（如飞机引擎、地铁轰鸣）。实现方式：前馈式（FF）：麦克风位于耳罩外，仅接收外部噪声，优点是不易引发振荡，但需复杂滤波算法处理反射声波。
〖肆〗、 RTK技术由差分定位技术发展而来，其基本原理是利用相距不远的GNSS（全球导航卫星系统）站间观测值差分，消除卫星轨道误差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟等误差，从而实现相位模糊度的快速固定与瞬时厘米级定位。然而，RTK技术需要架设基站，因此作业方式相对不灵活，成本也较高。
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