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低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
〖壹〗、 低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
〖贰〗、 蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 鲁棒性要求：复杂电磁环境（如工厂）中UWB更稳定，简单环境（如养老院）蓝牙AOA足够。技术发展趋势与挑战融合定位成为方向：单一技术难以覆盖所有场景，蓝牙AOA与UWB可结合WiFi、惯导等技术实现多模融合，提升复杂环境下的可靠性。
〖肆〗、 年：精确定位与音频革新蓝牙1版本：支持AOA（到达角）与AoD（出发角）定位技术，实现厘米级定位精度。蓝牙2版本：引入LE Audio功能，支持低功耗音频传输、多播音频及助听器兼容，推动真无线耳机（TWS）发展。2020年至今：持续优化与扩展蓝牙3版本：优化低功耗性能，增强连接稳定性。
〖伍〗、 蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。
〖陆〗、 蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。到达角(AoA)方法 用于室内的实时定位、物品追踪和地标信息。
一文了解各种高精度室内定位技术
蓝牙AoD：锚点使用多个天线发送广播消息，定位器检测多个消息并计算信号发射角度，从而确定锚点的位置。这种技术同样可以实现高精度的室内定位。蓝牙AoA/AoD定位技术不仅精度高，而且具有灵活性强的特点，可以适应各种复杂的室内环境。蓝牙寻向功能详解 蓝牙寻向功能是实现高精度室内定位的关键技术之一。
频率跳跃扩频传输（Frequency Hopping Code Division Multiple Access，FH-CDMA）是一种在无线通信中广泛应用的技术。它通过在不同的频率上进行快速切换来传输数据，以提高通信的可靠性和抗干扰能力。在室内精准定位中，FH-CDMA技术可以用于实现多路径传输和抑制多径干扰，从而提高定位的准确性和稳定性。
超宽带（UWB）定位技术是一种高精度定位技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。UWB定位技术的精度较高，适用于高精度定位的工业领域，如智能制造、自动化仓储等。
室内定位技术的定位方式 信号到达时间 在室内定位场景中，通过信号到达时间（TOA）方法，利用被测点与3个以上借鉴 节点接收机之间的距离信息进行定位。该方法虽能保持在定位区域内外的高精度，但要求接收机与被测点之间的时间同步，实际应用中常难以满足。定位标签需与每个基站进行通信，导致功耗较高。
蓝牙室内定位技术蓝牙定位则是使用Beacon广播的功能。在室内应用场合定点布置beacon基站，通过广播蓝牙信号，用户终端接收定位Beacon的信号，经过定位引擎处理可以计算出用户当前的位置（Beacon技术是通过智能蓝牙向通信覆盖范围内的移动设备捕捉和推送信息），进而实现室内定位功能。
蓝牙（BLE）定位：通过低功耗蓝牙信标广播信号，结合三角测量或指纹算法，精度可达米级，常用于室内导航、资产追踪。超宽带（UWB）定位：采用纳秒级窄脉冲信号，实现厘米级高精度定位，适用于工业自动化、仓储管理等场景。
室内蓝牙定位导航
〖壹〗、 室内蓝牙定位导航 室内蓝牙定位导航是一种基于蓝牙技术的室内定位解决方案，它利用蓝牙信号场强指示（RSSI）值和三角定位原理来确定目标点的位置。以下是对室内蓝牙定位导航的详细解析：蓝牙定位原理 蓝牙定位主要依赖于RSSI值和三角定位原理。
〖贰〗、 华为手机开启蓝牙扫描增强室内导航准确率的方法如下：找到“设置”按钮：在手机桌面上找到华为手机的“设置”按钮并点击进入。进入“安全和隐私”菜单：在设置页面中，点击“安全和隐私”的菜单项。选取 “定位服务”：在安全和隐私页面中，点击“定位服务”的菜单项。
〖叁〗、 ）在需要定位的区域内铺设蓝牙信标（iBeacon），一般至少需要铺设3个蓝牙信标（iBeacon）（因为定位算法要求至少知道三个点的RSSI值才能准确地计算定位）；2）蓝牙信标（iBeacon）会每隔一定的时间广播一个数据包到周围；3）当终端设备（智能手机、蓝牙工卡等，为蓝牙主机角色。
...AoA/AoD的Link-PHY-RF子系统通过蓝牙官方认证
〖壹〗、 泰尔实验室首个支持BLE1 AoA/AoD的Link-PHY-RF子系统已成功通过蓝牙官方认证。
〖贰〗、 AoA/AoD无线定位：集成AoA（到达角）和AoD（离开角）定位功能，实现精准的设备定位。BLE Mesh全模式全节点：支持BLE Mesh网络的全模式和全节点功能，为智能家居提供强大的网络支持。SIG-Mesh BQB认证：通过SIG-Mesh BQB认证，确保与主流蓝牙Mesh网络的兼容性和互操作性。
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