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低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
〖壹〗、 低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
〖贰〗、 蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 定位终端在蓝牙AOA定位系统中具有功耗低、时延低的优势，有助于延长设备续航时间和提升系统响应速度。蓝牙AOA定位技术的应用场景 多房间类型的建筑内的人资监管：如公安局、看守所、医院住院部和诊区等，这些场所通常包含众多小房间，蓝牙AOA定位技术能够降低每个房间的部署成本，实现二维平面定位。
〖肆〗、 蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。
Bluetooth5.1DirectionFinding:AoA和AoD定位功能介绍
〖壹〗、 AoA定位功能： 定义：AoA方法适用于跟踪发送BLE信号的发射器。 原理：通过检测接收到的信号在不同天线阵列元素之间的相位差，来确定发射器的方向。 应用场景：适用于需要追踪移动设备的场景，如室内定位、资产管理等。 精度：相较于传统的RSSI定位，AoA定位技术提供了更高的精度，可达米级。
〖贰〗、 AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。实现蓝牙1的方向定位功能，需要芯片制造商提供硬件支持以及软件协议栈支持，包括定向数据包和定位算法。
〖叁〗、 蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
常见定位方法-基于角度(AoA、AoD)
〖壹〗、 常见定位方法-基于角度（AoA、AoD）基于角度的定位方法，主要包括到达角（Angle of Arrival，AoA）和出发角（Angle of Departure，AoD）两种，它们通过阵列天线实现角度测量，进而实现定位。
〖贰〗、 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 AoD定位：原理与AoA相似，但角色互换，即发射器有多个天线，而接收器是单天线的。接收器使用角度相对发射器的位置就像迎角一样，可以通过接收到的信号计算出来波的方向，进而定位。理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。
〖肆〗、 AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。实现蓝牙1的方向定位功能，需要芯片制造商提供硬件支持以及软件协议栈支持，包括定向数据包和定位算法。
〖伍〗、 AOA算法：通过分析直角三角形的几何关系，利用两个接收天线间的距离和信号到达两个天线的相位差，计算出到达角。AOD算法：基于发射端多天线和单个接收天线，通过正交下变频将模拟信号转换为数字采样信号，利用三角关系计算接收信号的相位，进而计算出离开角。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
RSSI的优势在于简化了天线阵列的复杂性，但其定位精度通常限于3至5米范围内。到达时间（ToA）技术利用无线电信号的传播时间来实现定位，仅需要一根天线，但要求设备配备高精度的同步时钟，其定位精度可达1米。蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。
终端侧定位一般用于室内定位导航、精准位置营销等用户终端；而网络侧定位主要用于人员跟踪定位、资产定位及客流分析等情境之中。蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。
蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
蓝牙RSSI（信号强度）定位技术利用信号强度大致反映信号源与目标之间的距离。通过多个锚点和三边测量法，可以计算出设备的大致位置。蓝牙RSSI定位技术的精度通常为3-5米，适用于智能家居、资产追踪等场景。
高精度定位：蓝牙定位精度的一般可以达到2-3米左右，如果使用AOD（Angle of Departure，离开角度）/AOA技术，定位精度可达厘米级。抗干扰能力强：使用在ISM频段的无线电设备有很多种，如手机、WiFi、微波炉等，这些设备可能会造成相互干扰。
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