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什么是蓝牙定位?蓝牙定位的应用与技术原理介绍
蓝牙定位是一种基于蓝牙技术的无线定位方式，它利用蓝牙信号在空间中的传播特性来确定目标物体的位置。随着蓝牙技术的不断发展和普及，蓝牙定位已经广泛应用于智能手机、健康手环、电脑等电子设备，并在室内定位、物品追踪、资产管理等领域展现出巨大的应用潜力。
蓝牙定位是一种利用蓝牙技术进行位置确定的方法。以下是蓝牙定位的应用与技术原理介绍：应用： 蓝牙感知技术：主要用于物品查找和兴趣热点服务。通过蓝牙信号，用户可以快速找到遗失的物品或获取特定区域的服务信息。 定位技术：包括实时追踪和室内定位。
蓝牙信标（beacon）定位技术是一种室内定位技术。它依靠蓝牙信标设备持续发送周期性信号，这些信号被附近的移动设备（如智能手机）接收后，通过计算信号强度可以推算出移动设备与信标之间的距离。当空间内存在多个信标时，就可以获得多个距离数据，通过三角定位或多点定位算法，可以计算出移动设备的确切位置。
蓝牙定位的三种技术:RSSI、AoA/AoD、CS定位
理论上，蓝牙AoA/AoD定位精度可以做到亚米级（1m以内），适用于需要高精度定位的场景。信道探测CS定位 信道探测（Channel Sounding，简称为CS）是一种通过往返时间（RTT）和相位测量（PBR）来进行距离估算并相互修正的技术，具备更高精度和更安全的防护机制。
RSSI的优势在于简化了天线阵列的复杂性，但其定位精度通常限于3至5米范围内。到达时间（ToA）技术利用无线电信号的传播时间来实现定位，仅需要一根天线，但要求设备配备高精度的同步时钟，其定位精度可达1米。蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。
蓝牙1规范引入了方向查找功能，显著提升了定位服务。该功能引入了到达角（AoA）和离开角度（AoD）定位，使开发人员在二维或三维空间中更准确地确定蓝牙发射器的位置。通过检测信号方向，定位精度可达米级。在IoT设备的室内定位技术中，基于RSSI的定位服务通过多次距离测量实现定位评估。
终端侧定位一般用于室内定位导航、精准位置营销等用户终端；而网络侧定位主要用于人员跟踪定位、资产定位及客流分析等情境之中。蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。
蓝牙RSSI（信号强度）定位技术利用信号强度大致反映信号源与目标之间的距离。通过多个锚点和三边测量法，可以计算出设备的大致位置。蓝牙RSSI定位技术的精度通常为3-5米，适用于智能家居、资产追踪等场景。
一文了解各种高精度室内定位技术
蓝牙AoD：锚点使用多个天线发送广播消息，定位器检测多个消息并计算信号发射角度，从而确定锚点的位置。这种技术同样可以实现高精度的室内定位。蓝牙AoA/AoD定位技术不仅精度高，而且具有灵活性强的特点，可以适应各种复杂的室内环境。蓝牙寻向功能详解 蓝牙寻向功能是实现高精度室内定位的关键技术之一。
频率跳跃扩频传输（Frequency Hopping Code Division Multiple Access，FH-CDMA）是一种在无线通信中广泛应用的技术。它通过在不同的频率上进行快速切换来传输数据，以提高通信的可靠性和抗干扰能力。在室内精准定位中，FH-CDMA技术可以用于实现多路径传输和抑制多径干扰，从而提高定位的准确性和稳定性。
超宽带（UWB）定位技术是一种高精度定位技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。UWB定位技术的精度较高，适用于高精度定位的工业领域，如智能制造、自动化仓储等。
Wi-Fi室内定位技术Wi-Fi室内定位技术采用的是三点定位的方式，即通过移动接收设备以及三个Wi-Fi网络接入点的无线信号来确定移动接收设备的位置。由于三个Wi-Fi网络接入点距离移动接收设备的距离有所不同，所以通过一定的算法，就能够十分精确地确定移动接收设备的位置。
高精度室内定位是指在室内环境下实现亚米级（50cm以内）的定位精度。近来 ，能够满足这一要求的定位技术主要有UWB（超宽带）和蓝牙0。UWB定位技术方案 UWB定位技术采用双向飞行时间法（TW-TOF）进行定位，通过测量信号在两个模块之间的飞行时间来计算距离。
室内定位技术的定位方式 信号到达时间 在室内定位场景中，通过信号到达时间（TOA）方法，利用被测点与3个以上借鉴 节点接收机之间的距离信息进行定位。该方法虽能保持在定位区域内外的高精度，但要求接收机与被测点之间的时间同步，实际应用中常难以满足。
低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生
〖壹〗、 低功耗蓝牙AoA/AoD室内定位技术的前世今生 低功耗蓝牙BLE1标准于2019年引入了AoA（Angle of Arrival，到达角）和AoD（Angle of Departure，离开角）测角能力，为高精度室内定位提供了有力支持。这项技术虽然是在BLE标准中得以正式确立，但其起源和早期发展却可追溯至更早的时期。
〖贰〗、 蓝牙BLE定位中的AOA与AOD 蓝牙BLE（低功耗蓝牙）定位技术中，AOA（Angle of Arrival，到达角法）和AOD（Angle of Departure，偏离角法）是两种重要的定位方法。这两种方法通过测量无线电信号的到达或发射角度，结合其他信息来计算设备之间的距离和位置。
〖叁〗、 定位终端在蓝牙AOA定位系统中具有功耗低、时延低的优势，有助于延长设备续航时间和提升系统响应速度。蓝牙AOA定位技术的应用场景 多房间类型的建筑内的人资监管：如公安局、看守所、医院住院部和诊区等，这些场所通常包含众多小房间，蓝牙AOA定位技术能够降低每个房间的部署成本，实现二维平面定位。
〖肆〗、 蓝牙技术联盟（SIG）在蓝牙1规范中引入了基于AoA和AoD的第三种测向技术。AoA方法适用于追踪发送蓝牙低功耗（BLE）信号的发射器，通过检测信号的相位差来确定发射器的方向。而AoD方法适用于发射器固定的场合，如室内导航，通过分析信号的相位变化来确定发射器的方向。
〖伍〗、 同时，由于蓝牙技术的低功耗特性，这些应用可以在不消耗过多能源的情况下实现长时间稳定运行。综上所述，蓝牙1的精确定位技术通过引入波达角（AoA）和发射角（AoD）两种新的定位方法，实现了高精度定位。这一技术的革新为蓝牙技术在定位领域的应用提供了新的可能性和广阔的市场前景。
〖陆〗、 蓝牙1蓝牙测向：到达角(AoA)和出发角(AoD)蓝牙1引入了全新的寻向功能，这一功能可以帮助设备明确蓝牙信号的方向，进而实现厘米级位置精度的蓝牙定位系统。到达角(AoA)方法 用于室内的实时定位、物品追踪和地标信息。
蓝牙5.1新特性之精确定位解读
〖壹〗、 蓝牙1新特性之精确定位解读 蓝牙技术联盟（SIG）公布的蓝牙1标准，为低功耗蓝牙新增了位置查找功能，实现了实时高精度定位。这一特性是蓝牙1标准的核心更新，为蓝牙技术在定位领域的应用开辟了新的篇章。传统蓝牙定位技术的局限性 传统的蓝牙定位技术主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。
〖贰〗、 传统蓝牙定位方法 传统的蓝牙定位方法主要依赖于蓝牙信号强度（RSSI）来判断设备的远近。通过测量设备到几个接入点（AP）之间的距离，利用三角定位原理来确定设备的大概位置。
〖叁〗、 蓝牙0标准在2016年提出，新增测向功能与厘米级定位服务，提高室内定位精确度。蓝牙1在2019年1月公布标准，提升定位精度，加入新的蓝牙音频技术标准LE Audio，支持高音质、低功耗音频解码器LC3，以及多重串流音频与广播音频技术，对助听器有强大支持。
〖肆〗、 蓝牙2版本的新特性主要包括以下三个方面：Enhanced Attribute Protocol（增强型ATT协议，EATT）蓝牙2中对ATT协议进行了加强，允许堆栈处理并发事务，并且新增的流量控制提升了EATT的稳定性。
〖伍〗、 A2DP技术概述 A2DP（Advanced Audio Distribution Profile）是蓝牙无线技术应用层规范中的一种，主要用于实现无线数字音频传输。自2002年首次发布0.95版本以来，A2DP已经经过了多次修订和升级，最新的4版本于2022年6月21日由蓝牙技术联盟（Bluetooth SIG）正式发布。
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