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OCS2安装以及Hunter双足机器人仿真环境配置
〖壹〗、 安装Boost C++：根据需求安装Boost C++库。 安装catkin：按照ROS版本和OCS2官方文档，安装或更新catkin工具，并根据实际版本替换命令。 安装剩余依赖：根据OCS2官方文档，安装所有必需的依赖项。
〖贰〗、 阶段一：安装OCS2在安装OCS2前，确保已安装Ubuntu04版本的ROS，并根据OCS2官方文档完成所有依赖安装。具体步骤如下：检查C++编译器版本，通常不会存在问题。确保Eigen3版本大于3。在工作空间下创建OCS2文件夹，然后安装Boost C++。安装catkin，并根据实际版本替换官方文档中的命令。安装剩余依赖。
〖叁〗、 猎人双足控制（hunter_bipedal_control）是专为EC-hunter80-v01双足机器人打造的开源控制框架，基于非线性MPC和WBC技术。首先，确保已安装ROS系统，推荐使用Ubuntu 04版本。具体安装步骤参照ROS-noetic安装教程。执行安装命令，将ROS环境变量添加至bashrc文件，使终端默认开启环境。
〖肆〗、 对于OCS2仿真项目，重点介绍了在低版本ROS系统中的安装要点，包括解决文件网络下载和ROS版本TF接口差异问题的方法。在Quad-VM中，该项目编译在catkin_ws5中，可以快速运行测试。启动Gazebo仿真环境后，使用控制器接口，可以实现步态切换和2D NAV Goal发布，完成站立与移动。
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