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「技术」室内定位—AOA测距算法,定位精度可达1m
到达角度测距(AOA)是基于无线传感网络的定位算法，其特点为成本低、定位精度高，广泛应用于市场。AOA算法原理基于信号在不同天线阵列接收时的时间差，通过计算信号到达的角度来定位发射信号的未知节点位置。计算不同天线接收信号的时间差，是AOA算法的核心。
年，深圳团队决定将蓝牙AOA的国产化作为核心产品策略，自此深圳核芯物联科技有限公司正式诞生。该公司凭借自主研发的高精度室内定位技术，成为国内首个实现AOA高精度定位设备量产的公司，技术达到世界 领先水平。
UWB定位技术和蓝牙AOA有哪些不同?
UWB定位技术和蓝牙AOA的不同主要体现在以下几个方面：技术原理的不同： UWB（超宽带）和蓝牙是不同的通信技术，各自遵循不同的标准协议。UWB遵循IEEE 8014A标准，而蓝牙已发展至1代标准。 AOA（到达角）是一种定位方法，可以与蓝牙或UWB技术配合使用。
两者在成本和普及率上有显著差异，UWB定位技术成本高，限制了大规模部署的可行性，且普及率较低，只有部分手机支持UWB无线功能。而蓝牙AoA定位技术则在成本和普及率上更具有优势，多数手机支持蓝牙功能，使得基于蓝牙的室内定位和导航应用更为普及。综上所述，UWB定位技术和蓝牙AoA定位技术各有优势和局限性。
）UWB、蓝牙，是一种通信技术于标准，各有其标准协议，两者应用频段也不相同，UWB遵循IEEE 8014A，蓝牙发展至今已到1代标准。2）AOA、AOD、TOF、TDOA等，皆为定位方法，AOA可配合蓝牙应用，也可配合UWB应用，而蓝牙，近来 不会配套TOF，TDOA应用，此点由硬件底层技术决定了。
UWB AOA技术相对于蓝牙AOA在室内定位中的优势明显，主要体现在以下几个方面：精度与准确度： UWB以高频率（1-6 GHz）运行，能提供厘米级的定位精度，如Ubisense SmartSpace UWB系统，显著优于依赖角度测量的蓝牙AOA，后者在精度上有所不足。
定位精度更高：采用蓝牙1技术规范，基于AoA定位原理。定位方式不同：采用被动定位，仅需定位基站和定位信标。功耗更低：使用多个天线阵列和低功耗技术。成本综合考量更优：虽然基站部署成本较高，但总功耗和后期维护成本较低。与UWB定位相比呢？在精度、功耗、成本、定位方式和兼容性方面均展现优势。
总结:常见的几种室内定位技术及定位方式
常见的几种室内定位技术及定位方式如下：定位方式 信号到达时间：通过测量信号从被测点到3个以上借鉴 节点接收机的时间来计算距离，进而确定位置。要求时间同步，功耗较高。信号到达时间差：测量标签到每两个基站之间的时间差，绘制双曲线确定位置。降低了时间同步要求，有利于功耗控制和并发数量。
室内定位技术主要包括WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波等技术。WiFi技术：通过无线接入点组成的无线局域网络实现定位。它基于网络节点的位置信息，结合经验测试和信号传播模型，对移动设备进行定位，精确度大约在1米至20米之间。但易受其他信号干扰，且定位器能耗较高。
室内定位系统广泛采用的技术包括WIFI定位、蓝牙定位和超宽带（UWB）定位。WiFi定位技术主要通过移动设备与三个无线网络接入点的无线信号强度进行三角定位，并借助大量已知位置点的信号强度数据库，实现对人或车辆的精准定位。这种定位方式适用于大范围复杂环境，比较高 精度可达2米。
室内导航与定位技术主要分为基于无线信号交汇、数据库匹配、基于惯性传感器的航迹推算三大类。
超声波定位技术大多采用反射式测距法。该系统由一个主测距器和多个电子标签组成，主测距器通常安装在移动机器人上，电子标签则放置在室内固定位置。定位过程中，上位机首先向电子标签发送信号，电子标签接收并反射信号回主测距器，据此可以计算出电子标签与主测距器之间的距离，进而确定定位坐标。
在室内环境下，由于建筑物遮挡和GNSS信号衰减，卫星定位和基站定位无法满足定位需求。因此，室内定位技术发展迅速，本文将介绍十种常用的技术。 RFID定位 适用于停车场、滑雪场、高尔夫球场、码头货场等，通过安放读写器，实时检测RFID装置位置，精度高，传输范围大，成本低，但不具通信能力。
调研:UWB定位
〖壹〗、 UWB定位流程涉及标签与基站的无线收发交互。TOF方法通过至少3次交互得到距离信息，计算公式基于飞行时间与光速。TDOA方法比较信号到达时间差，关键在于保持所有基站时间同步。PDOA方法通过到达角相位差实现多点定位。应用场景：UWB技术在智能手机、智能家居、物流追踪、医疗设备、机器人导航等领域有广泛应用。
〖贰〗、 UWB室外基站定位系统通过以下三部分实现人员和设备的实时监测：定位传感网络：由定位基站和定位标签共同组成。这些组件协同工作，覆盖并监控所需的区域，确保人员和设备的定位信息能够被准确捕获。局域网连接：局域网负责连接基站与定位标签，确保数据传输和通讯的顺畅。
〖叁〗、 UWB定位系统在隧道施工车辆调度中的应用主要体现在以下方面：精准定位与实时监控：通过部署UWB基站与车载定位标签，UWB定位系统能够实时、准确地获取隧道内施工车辆的位置信息，无论车辆处于何种复杂的施工环境。这为施工管理提供了有力的数据支持。
〖肆〗、 UWB定位技术是一种利用极窄脉冲无线传输，带宽超过500MHz的定位技术，具有穿透力强、功耗低、安全性高和高精度定位的特点。UWB定位技术的应用场景主要包括：工业领域：在电厂、矿山、建筑施工等环境中，UWB定位技术能够实现人员的实时管理和追踪，提高作业安全和管理效率。
〖伍〗、 在实际应用中，司法监狱借助UWB定位腕带，实现了对囚犯的实时监控，有效降低了监管风险。而在养老院，智能手环或胸牌通过位置追踪，预警走失风险，一键报警功能守护着老年人的安全。在展厅，UWB技术则提供了智能化导览和深度数据分析，极大地提升了展览体验。
〖陆〗、 定位基站作为室内定位系统中的关键组成部分，其主要作用体现在以下几个方面。首先，定位基站固定在已知位置，作为位置基准，用于接收标签发射的UWB信号，并通过网络传输层，将定位信息传至定位信息平台。这种布置方式能够确保系统对区域内物体或人员进行精准定位。
室内定位技术
室内定位技术主要包括WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波等技术。以下是这些技术的简要介绍：WiFi技术：通过无线接入点组成的无线局域网络实现定位。基于网络节点的位置信息和信号传播模型进行定位，精确度大约在1米至20米之间。易受其他信号干扰，且定位器能耗较高。
室内可以使用北斗定位，同时也可以使用RTK技术。室内北斗定位：技术原理：室内北斗定位技术通过模拟导航卫星信号，确保在室内等信号盲区也能实现高精度定位和导航。关键设备：室内北斗系统包括微型基站和天线，基站负责时间同步和生成导航电文，天线则提升基站的覆盖范围，支持多种连接方式为用户传递精确信号。
超声波技术：超声波定位通常采用单边野反射式测距法。该系统由一个主测距器和多个电子标签构成，主测距器通常安装在移动机器人上，而电子标签则放置在室内固定点。定位过程涉及上位机向电子标签发送同频率信号，电子标签接收并反射信号给主测距器，据此计算出电子标签至主测距器的距离，进而确定定位坐标。
常见的几种室内定位技术及定位方式如下：定位方式 信号到达时间：通过测量信号从被测点到3个以上借鉴 节点接收机的时间来计算距离，进而确定位置。要求时间同步，功耗较高。信号到达时间差：测量标签到每两个基站之间的时间差，绘制双曲线确定位置。降低了时间同步要求，有利于功耗控制和并发数量。
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