为什么蓝牙用xcom测试串口时会出现error:[0][2024-08-0702:35:50.097]，蓝牙com端口

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EtherCAT转CANopen

因此，CIA402协议在EtherCAT上的实现，本质是将数据链路层的通信方式从CAN转换为EtherCAT，让原本在CAN上运行的CANopen协议在EtherCAT环境中继续发挥其功能，从而实现不同通信环境下的无缝转换。

CoE（CANopen over EtherCAT）是主要的行规之一，它利用CANopen标准，允许在已有的CANopen设备中轻松转换为EtherCAT，保留了对象字典、PDO和SDO等功能，甚至支持更大数据量的上传。通过将CANopen固件重复利用，降低了转换成本。

CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network， CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。

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